Kuendelea na kaulimbiu ya michezo ya kuchezea ya ardhi yote na Arduino. Tayari tumetengeneza gari la ardhi yote linalodhibitiwa na redio kutoka kwa smartphone kupitia Bluetooth. Sasa tutafanya gari la ardhi yote linalojiendesha, linaepuka vizuizi, na pia linaashiria na "taa za taa" juu ya kugeuka au kusimama.
Ni muhimu
- - Arduino UNO au sawa;
- - mtafutaji wa anuwai ya ultrasonic (moduli ya ultrasonic) HC-SR04 au sawa;
- - L9110S dereva wa gari au analog;
- - jukwaa linalofuatiliwa la tanki ya Pololu Zumo au sawa;
- - kipande cha glasi ya nyuzi kulingana na saizi ya bodi ya Arduino au ngao ya prototyping;
- - motors 2 za umeme zinazofaa kwa chasisi iliyochaguliwa;
- - 2 za taa nyeupe (taa za mwangaza), taa mbili nyekundu (taa za nyuma) na vipinga 4 Ohm 180-220;
- - betri (1 "taji" au betri 4-6 za kidole);
- - kuunganisha waya;
- - chuma cha kutengeneza;
- - kompyuta;
- - vifungo - 6-10 bolts M2, 5, washers, karanga kwao.
Maagizo
Hatua ya 1
Hatua ya kwanza ni kukusanyika jukwaa. Katika moja ya nakala zilizopita, tuliangalia kwa kina jinsi ya kutengeneza chasisi ya toy ATV. Hapa, hatua zitakuwa sawa kabisa. Kwa hivyo, hatutakaa juu ya hii kwa undani. Chasisi iliyokusanywa ya gari la ardhi yote na bodi ya Arduino imewekwa juu yao imeonyeshwa kwenye picha.
Hatua ya 2
Sasa ni zamu ya umeme. Wacha tuangalie mchoro wa unganisho kwanza. Tafadhali kumbuka kuwa LED zote zimeunganishwa kupitia kontena za karibu 200 ohms. Sonar imeunganishwa na pini mbili za kiholela za dijiti za Arduino na usambazaji wa umeme wa + 5V. Uunganisho wa dereva wa gari na Arduino na motors unaweza kuonekana kwenye mchoro. Ikiwa kuna utata wowote - soma nakala iliyotangulia, ambapo tulizingatia hii kwa undani zaidi, au uliza maswali kwenye maoni.
Hatua ya 3
Wacha tukusanye moyo na ubongo wa gari letu la ardhi ya eneo kulingana na mchoro hapo juu. Unaweza kuweka kila kitu kwenye bodi ya mzunguko - hii ni rahisi zaidi kwa kuweka na uwezekano wa marekebisho ya baadaye. Kwenye picha, vifaa vya elektroniki vimewekwa kwenye ngao maalum ya kuiga Arduino Uno. Sonar anaangalia mbele ya gari. Taa za nyuma zitaiga taa za kuvunja, taa za mbele, mtawaliwa - taa za mbele.
Hatua ya 4
Wakati wa kuandika programu ya kudhibiti kwa gari letu la ardhi yote. Nambari ya mchoro (mpango wa Arduino) imeonyeshwa kwenye mfano.
Nuance kuu katika mchoro huu inafanya kazi na sonar. Jambo la msingi ni kwamba tunatuma mapigo mafupi - kichocheo, pima wakati wa kuchelewesha kwa mwangaza - na uamue umbali wa kulenga kutoka wakati wa kuchelewa. Ikiwa umbali ni mdogo kuliko ile iliyoainishwa (kwenye mchoro - 20 cm), basi gari la ardhi yote litaizunguka.
Tulizingatia algorithm ya kudhibiti motor katika nakala iliyopita. Wakati wa kugeuka, gari la ardhi yote litawasha "ishara za kugeuza", wakati wa kusimama - taa ya kuvunja. Kizuizi kinapogunduliwa, taa za taa zitawashwa na ATV itaizunguka. Ili kulifanya gari la ardhi yote kuwa "na akili" zaidi, wacha tuweke mwelekeo holela wa kuzuia vizuizi.
Maoni kwenye kificho yanaelezea mpango mzima kwa undani zaidi.
Hatua ya 5
"Jaza" mchoro ndani ya Arduino (tayari tumezingatia chaguzi kadhaa katika nakala zilizopita juu ya jinsi ya kupakia programu hiyo kwenye Arduino). Tunaunganisha ngao na vifaa vya elektroniki vya gari la ardhi yote kwa bodi ya Arduino. Tunatumikia chakula. Na tunaangalia jinsi gari letu la ardhi yote "linaishi".
